Istoria xerografiei începe în 1938, atunci când inventatorul Chester Carlson a înregistrat primul patent al invenţiei sale şi a realizat prima copie xerografiată în data de 22 octombrie, în Astoria, Queens, NewYork. Procesul,  deşi rafinat, a rămas acelaşi până în zilele noastre, fiind tehnologia din spatele multor copiatoare, imprimante laser şi maşini de fax moderne. 
Viziunea lui Carlson, la momentul experimentului său din Astoria, era „să-i facă pe angajaţii din birouri mai productivi şi activitatea de birou mai simplă şi mai puţin plictisitoare.”
După multe încercări eşuate, în 1944, Battelle Institute din Ohio încheie un parteneriat cu Chester Carlson pentru dezvoltarea invenţiei sale, xerografia. La doi ani, în 1946, Chester Carlson încheie un acord de licenţă pentru a dezvolta invenţia cu Haloid, companie care devine ulterior Xerox Corporation.
În 1948 Xerox devine marcă înregistrată şi un an mai târziu, în 1949, se dezvoltă Model A OX Box, prima imprimantă  manuală comercială, ce avea la bază noua tehnologie – xerografia.
În 1955, se lansează Copyflo, prima aplicaţie complet automată a xerografiei şi unul dintre primele produse care a reuşit să facă profit din noua tehnologie.   
Patru ani mai târziu, apare primul copiator de hârtie din lume, Xerox 914, care schimbă radical modul de lucru cu documentele. În 1960, atunci când s-a fabricat primul exemplar, estimările erau de 5.000 de unităţi fabricate în următorii trei ani. Însă la sfârşitul celui de-al doilea an, peste 10.000 de maşini fuseseră instalate în birourile din toată lumea. Şi acesta era doar începutul.
În 1955, înainte de apariţia Xerox 914, erau realizate la nivel mondial, 20 de milioane de copii. În 1964, la cinci ani de la lansarea Xerox 914, numărul crescuse la 9,5 miliarde de copii la nivel global, aproape toate xerografiate. Astăzi, trilioane de copii sunt realizate în lume, în fiecare an.
În 1959, Xerox (apoi Haloid Xerox) avea un venit net de 2 milioane de dolari, graţie succesului cu Copyflo şi altor produse care aveau la bază tehnologia xerografică. În 1963, Haloid Xerox a devenit Xerox, iar venitul net a depăşit 22,6 milioane de dolari.
În 1963, se lansează Xerox 813, primul copiator desktop din lume, iar un an mai târziu, Xerox 2400, primul copiator de hârtie de mare volum din lume, care producea 2.400 de copii pe oră şi era echipat cu primul alimentator automat de hârtie. 
Zece ani mai târziu, era introdus pe piaţă Xerox 6500, primul copiator color din lume, care a fost privit cu reticenţă de clienţi şi totuşi, Xerox făcuse o cercetare proprie care arăta că utilizarea culorii în prezentări şi alte tipuri de documente creşte atenţia cu până la 30% şi reţinerea informaţiilor cu până la 260%.
Deşi nu a apărut niciodată pe piaţă, Alto este primul computer personal care a folosit un mouse şi o interfaţă grafică. Tehnologia folosită în dezvoltarea acestuia a evoluat şi a jucat un rol semnificativ în dezvoltarea sistemelor digitale avansate de imprimare, precum seria Xerox DocuTech.
În 1977 se lansează Xerox 9700, prima imprimantă laser comercială din lume, care are la bază xerografia.
În 1990, îşi face apariţia seria Xerox DocuTech, primul sistem electronic de producţie, care finisează documentele şi este dotat cu un laser cu fascicul dublu controlat digital şi o interfaţă sofisticată pentru utilizatori.
În 2002, se lansează presa digitală de producţie Xerox iGen3, care realizează rapid materiale de marketing color şi cărţi, revoluţionând tipărirea rapidă de documente, producţia de volume mari, la o calitate foarte bună şi printul tranzacţional.
Un lucru mai puţin menţionat este că xerografia a fost folosită şi în animaţie. De exemplu, Ub Iwerks, faimosul animator american care l-a creat pe Mickey Mouse, împreună cu Walt Disney, a adaptat xerografia pentru a elimina etapa aplicării manuale a cernelii în procesul de creare a milioanelor de cadre necesare unui film de animaţie. Primul film animat care a utilizat acest proces a fost O sută unu dalmaţieni (1961). La început erau posibile doar liniile negre, dar în anii 1980 au fost introduse liniile color, care au fost folosite în filme de animaţie precum The Secret of NIMH.
Inovaţia reprezintă unul dintre elementele definitorii ale business-ului corporaţiei, Xerox investind constant în tehnologii şi soluţii noi. Anul trecut, compania a înregistrat 1.215 de brevete în Statele Unite şi alte 686 au fost obţinute în urma  unei colaborări de tip joint venture a companiei în Japonia, Fuji Xerox Co. Ltd. – compania fiind plasată în topul inovatorilor la nivel mondial, IFI Patent Intelligence 2012.